Metodă si dispozitiv pentru controlul dinamic al unui robot păsitor
The invention relates to a method and a control of dynamic walking robots, for hybrid control, the trajectory of motion of the peaks and leg joint robot, the dynamic reaction forces and gait walking robots moving
obstacles or uneven land.
The invention relates to a method and a control of dynamic walking robots, for hybrid control, the trajectory of motion of the peaks and leg joint robot, the dynamic reaction forces and gait walking robots moving
obstacles or uneven land.
InvenŃia se referă la o metodă si un dispozitv de control dinamic al roboŃilor păsitori, destinat
controlului hibrid, în timp real, a poziŃiei traiectoriei de miscare a vârfurilor si articulaŃiilor
picioarelor robotului, forŃelor de reacŃiune si a dinamicii mersului roboŃilor păsitori în vederea
cresterii stabilităŃii deplasării acestora pe terenuri plane, cu obstacole sau denivelate, la
viteze de mers constante sau variabile, cu aplicaŃii în transportul de materiale nucleare, în
activităŃi agricole de însămânŃare, prăsire, aplicaŃii militare în detecarea minelor si în general,
aplicaŃii pe terenuri denivelate, greu accesibile. Metoda are 14 secvenŃe de control
permiŃând determinarea strategiilor de control hibrid forta-pozitie si ale strategiilor de control
dinamic al mersului roboŃilor păsitori, cu prezentarea arhitecturii sistemului de control.
Dispozitivul este alcătuit dintr-un complex de module care au ca scop generarea, în timp
real, a unui semnal de eroare pe axele robot, pe fiecare grad de libertate al robotului păsitor
RP, pentru controlul actuatoarelor, care să Ńină cont de strategiile de control ale componentei
de poziŃie, componentei de forŃă si componentelor controlului dinamic, cu scopul cresterii
stabilităŃii si mobilitatii roboŃilor păsitori. Principalele avantaje ale aplicării invenŃiei constau
în controlul echilibrului robotului în timp real, controlul schemei de mers si controlul
miscărilor predictibile asigurând cresterea mobilităŃii si stabilităŃi în condiŃiile obŃinerii
unor performanŃe ridicate, raportate la posibilitatile miscarii robotilor pasitori, respectiv
dezvoltarea unor noi capabilitati tehnologice ale sistemelor de control.
dezvoltarea unor noi capabilitati tehnologice ale sistemelor de control.